Der Gesetzgeber lässt einen großen Spielraum bei der Fahrraddefinition. Üblicherweise handelt es sich um ein aus Muskelkraft betriebenes, unmotorisiertes Zweirad, dessen Räder in einer Spur hintereinander laufen, und das durch aktive Balance des Fahrers sowie stabilisierende Kreiselkräfte der Laufräder aufrecht gehalten wird.
Als Fahrrad gelten rechtlich jedoch auch Pedelecs, die den Fahrer bis zu 25 km/h mit einem Elektromotor unterstützen, solange er selbst in die Pedale tritt. Das Prinzip des Einspurfahrzeugs mit zwei Rädern hat sich seit der Erfindung durch den Freiher von Drais mit seinem »Draisine« genannte Gefährt nicht stark verändert. Wohl aber die technische Ausstattung. Waren die ersten »Velozipede« genannte Fahrräder noch ohne Pedalantrieb quasi wie Kinderlaufräder vorzubewegen, hat sich über das im Vorderrad mit einem Pedal angetriebene Hochrad, bis hin zum Diamantrahmen mit Pedalantrieb über Kette an das Hinterrad und nun dem motorunterstützten eBike viel getan.
Der Gesetzgeber lässt auch mehrspurige Fahrzeuge als Fahrrad gelten, oder Tretfahrzeuge, auf der mehr als nur eine Person sitzt oder Fahrzeuge, die nicht zwingend mit den Beinen angetrieben werden. So gibt es vierrädrige Fahrradtaxis, dreirädrige Rikschas, Liegetrikes, Tandems für mehrere Personen oder Handybikes, die mit Armkraft betrieben werden. Auch diese exotischen Bauformen werden inzwischen als eBike und Pedelec angeboten.
Das Fahrrad ist die effektivste Form der Fortbewegung. Bei keiner anderen Fortbewegungsart (selbst nicht beim zu Fuß gehen) ist die erforderliche Bewegungsenergie pro zurückgelegter Strecke so niedrig. Der Gesamtwirkungsgrad beim Fahrradfahren ist ähnlich hoch wie beim Laufen. Im urbanen Bereich mit bis zu 5 Kilometern Streckenlänge ist das Pedelec außerdem das schnellste Fortbewegungsmittel.
Da das Pedelec rechtlich als Fahrrad eingestuft wird, gilt in Deutschland dafür keine Helmpflicht, keine Versicherungspflicht, keine Führerscheinpflicht, keine Kennzeichenpflicht. Ein Pedelec darf überall dort gefahren werden, wo es auch für Fahrräder erlaubt ist. Obwohl die rechtlichen Bestimmungen zum Pedelec selbst (maximal 250 W und 25 km/h Tretunterstützung) gleich sind, unterscheiden sich die europäische Länder zum Teil stark in den Bestimmungen zur Radwegnutzung, Kennzeichenpflicht und Helmpflicht.
Bei Reisen in andere europäische Länder sollte man sich daher am besten beim ADFC über die gesetzliche Regelungen des Urlaubslandes informieren.